A Keszthelyi-hegység északi nyúlványán és a Zalai-dombság keleti lejtőin fekszik. A legközelebbi város Zalaszentgrót (8 km). A települést érinti a Jánosháza-Óhíd-Keszthelyfontosabb mellékút. Erre kapcsolódik egy kisebb forgalmú út, amely Mihályfa-Sümeg, illetve Türje irányába teremt kapcsolatot. A község mind Zalaszentgrót, mind Sümeg felől autóbuszon jól elérhető
Első írásos említése 1265-ből való, ám ezt követően egészen 1430-ig nem szólnak róla a források. A településen ekkor csak nemesek éltek, birtokosai a Tekenyei, az Őri, a Fodor, a Csillag, a Forintos és a Szegedi családok voltak. A török hódoltság idején a többször lakatlanná vált. Az 1770-es években a korábbi birtokosok elsősorban német zsellér telepesekkel pótolták a lakosságot. Ezt követően az aprófalu lakossága folyamatosan nőtt, egészen az 1960-as évekig. A község főprofilja a mezőgazdaságon belül az állat-, elsősorban a szarvasmarha-tenyésztés volt.
A II. világháborút követően Szalapa nagy változásokon ment át. A korábbi egyutcás településből kétutcássá fejlődött, a lakosság a mezőgazdaságról egyre inkább áttért azalaszentgróti munkahelyekre való ingázásra. Ám eközben a település térségi szerepe is nőtt, mivel 1945-ben megnyílt általános iskolája a környékbeli települések tanulóit is fogadja.